L’église primitive dédiée à la Sainte Trinité date au 10ème siècle. De cette église romane, il reste le clocher et deux travées du chœur. Elle fut rebâtie au 12ème siècle puis agrandie au 17ème siècle par la construction de la nef et de son bas-côté à l’emplacement de l’ancien cimetière. Le 1er août 1610, cette nouvelle église fut consacrée aux saints Martin, Étienne et Laurent.

En 1714, un autre agrandissement du chœur a été réalisé afin de recevoir l’autel et son retable. L’église a été restaurée pendant la période 1970-94.

A remarquer : Une cuve baptismale en pierre du 13ème siècle, le maitre autel et son retable figurant la résurrection et les deux patrons secondaires de l’église : Saint Étienne et Saint Laurent. Différentes peintures du 19ème siècle dont le retable sainte Geneviève représentant la sainte et un jacquaire.

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Autre lieu de culte à Etiolles : le Prieuré Saint Benoît

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